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ATOUN 的輔助行走穿戴式機器人

幾天前看到華視新聞再度編譯了 NHK 的新聞專題報導(我想這跟在臺灣能夠比較低成本收視的日本頻道就是 NHK World Premium 有很大關係,導致現在只要是引用日本新聞畫面,幾乎就是拿 NHK 的),這則「ロボットを“着る”? 最先端の紅葉狩りとは」的「輔助行走穿戴式機器人」特別引起我的興趣,讓我想寫這篇記錄下來。

不只是較長輩的親人,我自己也深受疼痛之苦,走一點路就受不了,久而久之,惡性循環之下,恐怕愈來愈不想出門,病情也愈加惡化。完全被動的移動方式,像是電動輪椅車、自行車,在心理支援方面助益較大,對於生理的復健,則幫不上什麼忙;相對地,拐杖、輔助行走器則讓使用者的身體負荷極大,有時原本只是不良於行,用了這些輔具連帶使得施力的部位發炎,也是很麻煩。

這種「輔助行走穿戴式機器人」(代號:HIMICO,行文當下還在原型階段)運用了感測器還有電腦來預測步伐,再加以馬達驅動輔具,使得行走運動可以最省力。報導當中的長者,有了這種機器人的輔助,爬坡欣賞紅葉,於是不再是件考驗自己心智與肉體極限的苦差事了,不覺得這樣很棒嗎?

我再查了一下這家 ATOUN 公司的官網,發現這間公司是從 Panasonic 內部創業的,當下就會覺得「啊!果然還是這種能夠造福人類的『新創』最棒了啊!最高!願意鼓勵這種創業主題的母企業也最棒了啊!最高!」投入這類軟硬整合、輔具的技術學習與研發很有意義吧。

LinuxTV dvb-apps is a legacy

這幾天想要回頭玩一下 DVB-T,才發現之前慣用的 LinuxTV dvb-apps,官方已經改推 DVBv5 Tools ,並且包在 v4l-utils 裡面了。

拿裡頭的 dvbv5-scan 來說,不但沒有以往的 LinuxTV dvb-apps 底下的 scan/dvbscan 以及第三方相似作用的 w_scan/w_scan2 輸出頻道名稱的亂碼問題,執行時的 ANSI color 更帶有新潮感(?)

順道釐清了 Linux Media Subsystem, Linux Media Infrastructure userspace API, Video for Linux API, Digital TV (DVB) API 之間的關係。(如此看來,把 DVB 相關的程式之所以放在 v4l-utils 裡面,乃是因為 DVB API 之於 V4L API 是 extension 關係。)

搞不懂怎麼寫的程式,其實就可以去 v4l-utils 裡頭挖看看怎麼實作的…。(不用另外想怎麼處理亂碼問題就已經贏了)

其實,一枝 Pentel K105 Hybrid 就很好用了

這幾天想起了以前國、高中時代玩電腦時,電腦桌旁邊總會放著一疊紙,或一本筆記本。發現什麼、領悟出什麼,就隨手記在上面。上了大學以後,反而不知道為什麼,不再這麼做。

雖然電腦上、網路上有筆記軟體,可是手寫還是有一種說不上來的感覺。而且有時候,就是臨時想要記下一個靈光一閃、或是關鍵的事情,開筆記軟體,只寫幾個字元,自己都覺得浪費,但好記性不如爛筆頭,不如就在筆記的一角寫下來。或許有人會問,如果是一長串的指令,難道你也要用手寫筆記?我翻了翻以前寫的,還真的是這樣,乖乖地一字一字寫下來。當然不諱言也有部份是直接把網上的文章,用印表機印出來。

於是我又想要重拾這種作法。但是伴隨著載體「紙」,我還需要一枝順手的筆。我從以前就比較喜歡用水性的筆,特別是代針筆,覺得寫出來的字比較有…個性?出墨量如果會拿捏,甚至還可以寫出近似毛筆字般,粗細、轉折皆有韻味的筆畫來。於是我就想把鋼筆拿出來用。

但是我寫沒幾頁就放棄了,鋼筆實在太難搞了。上墨,麻煩,筆尖不知怎麼地突然不出水,麻煩,筆蓋不能反蓋,麻煩,怕摔到,麻煩,太久沒用,墨水乾掉,麻煩。總之就是麻煩。

我是要寫筆記,不是要培養耐性,也不是想要練字。最後我又把筆內的墨水洗乾淨,決定把鋼筆封印,回頭拿出 Pentel K105 Hybrid 中性筆出來用。

這枝筆我從小學就開始用了,在 uni JETSTREAM 出現以前,是我覺得最好寫的鋼珠筆。你問我既然如此為什麼不用 uni JETSTREAM?因為 uni JETSTREAM 確實好寫滑順,但是在筆畫表現上,Pentel K105 Hybrid 卻像是我以前愛用的水性代針筆一樣,可以寫出更有「個性」的字。

小時候它一枝要賣 28 元,跟一般原子筆大概只要 10~15 元相比,貴上大概二至三倍,但是現在也只漲到 35 元左右,真的是一款長青文具。而且它還是我用過第一款可以換筆芯的鋼珠筆,雖然與鋼筆可以填充墨水相比,更換筆芯仍會產生塑膠與金屬垃圾,但是也好過整枝寫完(或不慎損害鋼珠造成斷水)丟棄產生的垃圾量。

真的沒什麼好挑剔的了,這枝筆。

近況

上完職訓課程後,一方面在摸索拉麵的口味,一方面又不得不為錢煩惱。目前的經濟狀況是,即使要開一間最陽春的麵攤,手頭可以動用的錢,還是遠遠不足。所以在各方因素都還沒明朗化的當下,還是有必要靠著 IT 技能掙一點資金,甚至是生活費。

結訓至今一個月這中間,活用了在課堂裡學到的烹飪技法,憑著印象,將家母的滷肉肉燥風味,重現了自認有八成五,真的沒有想過,自己有這麼一天,會從剁肉開始,製作這道菜式。也照著 C 老師的食譜,製作了照燒醬,做了一道醬燒雞腿排,自己覺得很滿意。至於味噌湯,自此之後也依照課程裡學到的方法,煮出不同以往「家常版」、更接近日式餐館的味道。

雖然自家餐桌上的味道變豐富了,可是從家人的反饋,以及自己的省思,發現除了變得更美味,但同時調味也變重了,如果以「家常菜」的目的來說,這樣的重口味吃個一兩次或許覺得驚豔,可是再多吃幾次,就感覺身體負擔不小,如此並不怎麼妥當,還是要再斟酌調味比較好。也從中察覺到,如果開店的區位目標是打算開在宜蘭市的文教區一帶,主打在地人、學子會想當成「正餐」的選擇,而不是針對饕客、拉麵愛好者、觀光客偶爾登門一次的「一期一會」,口味就勢必要調整到更「親和」一點。

這樣的目標,反而更難。要追求濃郁,有很多已知的手法,要追求濃淡適中,還要不失獨特風味,則要再花更多工夫去摸索。因此,這陣子一直在看相關的資料,從書、網站文章、電視節目裡尋找線索。此時慶幸還好自己還有基本的日本語能力,以及資料檢索能力,可以挖到不少東西。

各家拉麵店的獨特調味是其命脈,即使找到專書或專文,店家願意分享的程度,多多少少還是有些保留,像是食材、調味料的份量,幾乎是含糊帶過,這是在所難免的,不過還是很感謝他們願意分享大致的作法。

摸索口味以外的時間,還是在碰老東西。想把一直因為各種雜七雜八的事情干擾、始終無法專注投入的某專案做出來,也想趁這段時間練練已經有點生疏的 App 功夫,寫個機車族可能會想用的 HUD 小程式、寫個點餐 App。

如果還是要回去這個圈子掙點錢,又要考量到身體狀況,我應該會朝接案或 part-time 的方向去找機會吧。

職訓人生:記「108年度委託辦理失業者職業訓練—日式料理培訓班」參訓(六)

上週五去羅東「正東」五金行買了熬湯頭用的大湯桶、麵切(煮麵用的那種濾水杓子)、刀鞘。包括正東在內,老師、學員之間會互相介紹,宜蘭有什麼地方可以買到什麼工具或材料,這是我來這裡參訓的另外一大收穫。

如果我不知道這些地方,對於需要的設備、食材、調味料去哪裡找、跟哪些業者接洽,都傻傻全然無所知,就算假設我在家裡用土法煉鋼、以家庭廚具設備真的把拉麵做的多好吃,到了要開業時,屆時或許還要撞牆、試誤、摸索好一陣子才能上軌道。

尤其要感謝 C 老師,或許是「總舖師」的工作型態使然,在他腦中可說是建立了在地各種業者的資料庫,缺什麼東西,該去哪裡找,往往都能馬上回答。

當天,騎著機車,大致沿著之前參訓通學的路線,往羅東去採買,五味雜陳的感慨又油然而生。

其一是我沒想過「我竟然能夠撐過這兩個月」雖然以我這種勢利、挑重點學的態度去上課,還要自我要求、做好這組的「現場管理」,沒有全身全心投入學習每道菜式,一整天下來,還是很累,加以我的患處疼痛毛病,並不因為我這段期間換了全然不同的生活型態就不痛了,所以我也曾經因為身體狀況吃不消,而用了有限的請假時數,在家躺平。當然也因此曾常常做最壞打算,哪天真的撐不下去了,就要接受被退訓的命運。

又其一是,也因為密集的訓練課程,有時讓我精神不濟,走 191 縣道來回宜蘭與羅東間,這條大致上與國道 5 號平原段平行的路線,太過筆直,筆直到單調,使得有幾次我有點出神地騎著機車,等到意識過來,嚇一跳,問自己「我怎麼已經騎到這裡了?」於是後來我偶爾會換路線、繞點遠路,只為了讓我的注意力可以集中。

能夠平安地結訓,在這裡寫心得回顧,可說是我命大也不為過吧?但是中心行政人員的諒解、助教與學員的協助,更是要因。參訓期間,常常有「我並不是只有一個人、不是在孤軍奮戰」的感動。有時真的不知道為什麼,明明大家可以自掃門前雪、顧好自己就好,但是卻不停地在拉我一把,拉著拉著,也把我拉過結訓的終點線了。

接下來還是有很多地方,需要不同專業的人協助,先在此請各位多多指教了。

如果沒有再想到什麼,就先寫到這裡了。